En este documento se muestra cómo se logró controlar un sistema de equilibrio de un grado de libertad de una barra con propulsores en sus extremos. Se describen las características mecánicas y eléctricas del proceso controlado, se detalla la ecuación clásica del control PID, los problemas que presenta en el momento de implementarse de manera real, y se plantean las soluciones para estos problemas a la vez que se va modificando el algoritmo de PID principiante.
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