Este trabajo presenta una investigación bajo el contexto en que un robot debe entregar una parte a un compañero humano para completar una tarea de ensamblaje en un entorno colaborativo humano-robot. Para que el proceso de transferencia se complete sin problemas, el robot debe estimar el tiempo de finalización de la tarea del trabajador humano y ser capaz de ajustar por sí mismo el tiempo del ciclo entre los diferentes niveles de habilidad de los trabajadores de ensamblaje. Como parte de la metodología desarrollada, fueron comparados factores como el tiempo de ciclo, el tiempo de espera y la preferencia subjetiva de los operadores de una tarea de ensamblaje colaborativo humano-robot aplicando tres modelos de predicción de transferencia: método tradicional de medición de tiempo, filtro de Kalman y enfoques de sensores detonantes.
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