Para analizar fenómenos de dinámica de rotación, en este documento se postuló la ecuación matricial de la rotación y, a partir de ella, se obtuvo la ecuación del impulso angular-variación del momento angular (equivalente en rotación a la ecuación de la segunda ley de Newton en traslación). La integración de esta ecuación permite obtener su correspondiente ecuación de la energía cinética de rotación (equivalente en rotación a la ecuación del centro de masas en traslación).
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