Resumen

Se presenta un sistema de locomoción bioinspirado para un robot cuadrúpedo. La locomoción se consigue mediante una red neuronal de spiking (SNN) que actúa como un generador central de patrones (CPG) produciendo diferentes patrones de locomoción representados por sus tramas. Para generar estos patrones, la SNN se configura con parámetros específicos (pesos sinápticos y topologías), que fueron estimados por un método metaheurístico basado en Christiansen Grammar Evolution (CGE). El sistema ha sido implementado y validado en dos plataformas robóticas; en primer lugar, probamos nuestro sistema en un robot cuadrúpedo y, en segundo lugar, en uno hexápodo. En este último, hemos simulado el caso en el que se han amputado dos patas del hexápodo y se ha modificado su mecanismo de locomoción. En el caso del robot cuadrúpedo, el control se realiza mediante la red neuronal spiking implementada en una placa Arduino con un 35% de uso de recursos. En el robot hexápodo, se ha utilizado la placa FPGA Spartan 6 con sólo un 3% de uso de recursos. Los resultados numéricos muestran la eficacia del sistema propuesto en ambos casos.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:robot cuadrúpedo, red neuronal, uso de recursos, evolución gramatical de christiansen, diferentes patrones de locomoción, generador central de patrones, sistema de locomoción bioinspirado, resultados numéricos, sistema propuesto
• Keywords:quadruped robot, neural network, resources usage, christiansen grammar evolution, different locomotion pattern, central pattern generator, bioinspired locomotion system, numerical results, proposed system, system