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Tesis

Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot

New Methodologies for Task Allocation and Coalition Formation in Multi-robot Systems

Autor: Guerrero Sastre, José.
Categoria: Ciencias aplicadas e interdisciplinarias | Subcategoría: Ingeniería industrial y afines.
Año de publicación: 2011.
Editor:

Tesis Doctorals en Xarxa TDX

.

Tipo de documento: Tesis | Formato: pdf. | Idioma: Español. | Tamaño: 2151 Kb.

Resumen:

Los sistemas formados por múltiples robots móviles, también conocidos como sistemas multi-robot, permiten llevar a cabo tareas que con un único robot serían imposibles de realizar o requerirían mucho más tiempo. Además, presentan otras ventajas, tales como una mayor robustez y flexibilidad. Para poder garantizar todas estas bondades, se han de abordar múltiples problemas, muchos de los cuales son, a día de hoy, objeto de numerosos trabajos de investigación.

Entre todos estos problemas, este estudio se centró en la asignación de tareas (multi-robot task allocation, MRTA), esto es, en los métodos que permiten decidir qué robot o conjunto de robots ha de ejecutar cada tarea. Se analizó la idoneidad de dos de los principales métodos de MRTA, los basados en inteligencia de enjambre (swarm intelligence) y los basados en mecanismos de subastas, para tratar tareas con restricciones temporales. La principal característica de estas tareas es que cada una de ellas se ha de ejecutar antes de un determinado instante de tiempo, comúnmente referido como deadline.

Se pone de manifiesto que ambos tipos de mecanismos presentan carencias para tratar tareas con deadlines. Estas falencias son especialmente importantes cuando dos o más robots, formando una coalición, pueden ser asignados a una misma tarea. Uno de los aspectos a los que esta investigación dedica mayor atención es la predicción del tiempo de ejecución que depende, entre otros factores, de la interferencia física entre robots. La interferencia es el fenómeno producido cuando dos o más robots quieren acceder a una misma posición al mismo tiempo.

Materias: TÉCNICA ADMINISTRATIVA INVESTIGACIÓN OPERATIVA

Subjects: MANAGEMENT TECHNIQUES OPERATIONS RESEARCH

Palabras clave: ciencias de la administración, investigación de operaciones, problemas de redes, problema de asignación, asignación de tareas multi-robot, sistemas multi-robot, coaliciones, inteligencia de enjambre, mecanismos de subastas, interferencia física, restricciones temporales, aprendizaje

Keywords: management sciences, operations research, network problems, assignment problem, allocation problem, multi-robot task allocation, MRTA, multi-robot systems, coalitions, swarm intelligence, auctions mechanisms, physical interference, time constraints, deadlines, learning

DC.Title.spa
 Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot
DC.Title.eng
 New Methodologies for Task Allocation and Coalition Formation in Multi-robot Systems
DC.Creator
 Guerrero Sastre, José
DC.Subject.snpi.spa
 TÉCNICA ADMINISTRATIVA INVESTIGACIÓN OPERATIVA
DC.Subject.snpi.eng
 MANAGEMENT TECHNIQUES OPERATIONS RESEARCH
DC.Subject.spa
 ciencias de la administración, investigación de operaciones, problemas de redes, problema de asignación, asignación de tareas multi-robot, sistemas multi-robot, coaliciones, inteligencia de enjambre, mecanismos de subastas, interferencia física, restricciones temporales, aprendizaje
DC.Subject.eng
 management sciences, operations research, network problems, assignment problem, allocation problem, multi-robot task allocation, MRTA, multi-robot systems, coalitions, swarm intelligence, auctions mechanisms, physical interference, time constraints, deadlines, learning
DC.Description.spa

Los sistemas formados por múltiples robots móviles, también conocidos como sistemas multi-robot, permiten llevar a cabo tareas que con un único robot serían imposibles de realizar o requerirían mucho más tiempo. Además, presentan otras ventajas, tales como una mayor robustez y flexibilidad. Para poder garantizar todas estas bondades, se han de abordar múltiples problemas, muchos de los cuales son, a día de hoy, objeto de numerosos trabajos de investigación.

Entre todos estos problemas, este estudio se centró en la asignación de tareas (multi-robot task allocation, MRTA), esto es, en los métodos que permiten decidir qué robot o conjunto de robots ha de ejecutar cada tarea. Se analizó la idoneidad de dos de los principales métodos de MRTA, los basados en inteligencia de enjambre (swarm intelligence) y los basados en mecanismos de subastas, para tratar tareas con restricciones temporales. La principal característica de estas tareas es que cada una de ellas se ha de ejecutar antes de un determinado instante de tiempo, comúnmente referido como deadline.

Se pone de manifiesto que ambos tipos de mecanismos presentan carencias para tratar tareas con deadlines. Estas falencias son especialmente importantes cuando dos o más robots, formando una coalición, pueden ser asignados a una misma tarea. Uno de los aspectos a los que esta investigación dedica mayor atención es la predicción del tiempo de ejecución que depende, entre otros factores, de la interferencia física entre robots. La interferencia es el fenómeno producido cuando dos o más robots quieren acceder a una misma posición al mismo tiempo.

DC.Source
 ....tdx.cat/bitstream/handle/10803/32147/tjgs1de1.pdf?sequence=1
DC.Identifier.virtualpro
 http://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/nuevas-metodologias-para-la-asignacion-de-tareas-y-formacion-de-coaliciones-en-sistemas-multi-robot
DC.Identifier.issn-isbn
 ISSN:9788469511008
DC.Identifier.citacion
 Revista Virtual Pro, Mayo 2014, Investigación de operaciones Primera entrega
DC.Language
 Español
DC.Relation
 Problemas de redes
DC.Publisher

Tesis Doctorals en Xarxa TDX

DC.Contributor
 Oliver Codina, Gabriel (dir.)
DC.Rights
 
DC.Date
 2011
DC.Type
 Tesis
DC.Format
 pdf
DC.Identifier.file
20140501-057.pdf

Descarga: Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot.
Tipo de documento: Tesis | Formato: pdf. | Idioma: Español. | Tamaño: 2151 Kb.
Categoria: Ciencias aplicadas e interdisciplinarias | Subcategoría: Ingeniería industrial y afines.
Fecha de publicación Virtual Pro: 2014-05-01.
Publicado en Virtual Pro: Mayo 2014 :: Investigación de operaciones Primera entrega.


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