En este artículo se muestran nuevas reglas de sintonía para un controlador PID basado en control de modelo interno (IMC). Este conjunto de ecuaciones minimiza un índice de desempeño óptimo, para este caso la integral del error absoluto (IAE). Además, se presenta una correlación para calcular el valor crítico del parámetro de sintonía del método, donde se obtiene una respuesta de oscilación sostenida frente a cambios en el punto de control.
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