Resumen

Se realiza una introducción a los sistemas tenségricos. Se muestran algunas definiciones y la nomenclatura utilizada para los elementos de estas estructuras. Se describen las dos morfologías más utilizadas en el campo de la robótica y se describen algunas aplicaciones realizadas en el mundo: domos geodésicos, mástiles tenségricos para aplicaciones espaciales, robots tenségricos, sensores y actuadores. El grupo de Automática y Diseño - A+D -, ha acumulado una experiencia importante con este tipo de sistemas; el grupo ha desarrollado proyectos, generado teorías y ha propuesto metodologías para el diseño y para el análisis de aplicaciones móviles basadas en sistemas tenségricos. El objetivo es introducir en Colombia este novedoso tema que plantea nuevas alternativas para la robótica.

INTRODUCCIÓN

En la mitad del siglo XX, el inventor Buckminster Fuller, el arquitecto Keneth Snelson y el artista David Emerich realizaron los primeros trabajos con estructuras tenségricas. Plantearon una concepción estructural alternativa e innovadora frente a los rígidos sistemas constructivos y mecánicos tradicionales desarrollados en ingeniería, la cual proporcionaría las claves para entender, entre otros, el diseño morfológico de todos los organismos presentes en la naturaleza, incluido el cuerpo humano [Burkhardt, 2004], [Fuller, 1962], [Kenner, 1976], [Voloh, Vilnay, Belsky, 2003]. La investigación en el campo de estas estructuras concentra múltiples campos del conocimiento y es aquí donde radica su gran importancia, ya que es posible pensar en su aplicación en diferentes áreas.

El campo de las estructuras tenségricas se encuentra, actualmente, en una etapa incipiente de investigación y de desarrollo. Debido a ello promete ser una fuente de interesantes e increíbles posibilidades, que concretamente en el campo de la ingeniería y particularmente de la robótica, significarían proporcionar una fuente alternativa de diseño, para sistemas presentes en los robots tales como plataformas mecánicas no convencionales, sensores y actuadores, además de las posibles aplicaciones en bioingeniería [Skelton, Pinaud, Mingori, 2001], [Vásquez, 2004].

Actualmente, el grupo de investigación A+D se encuentra desarrollando proyectos que involucran trabajos finales de maestría y tesis de doctorado en el campo de los sistemas tenségricos. En principio, se busca resolver problemas referentes al desarrollo de teorías y de modelos que permitan tener herramientas para el desarrollo de aplicaciones de estos sistemas, en la construcción de robots y en aplicaciones a la bioingeniería.

Por otra parte, es necesario introducir algunas definiciones y nomenclatura antes de mencionar las posibilidades que estos sistemas pueden ofrecer a la robótica.

• Materias:Aplicaciones móviles Automatización Robótica Robots Sensores
• Subjects:Mobile Applications Automation Robotics Robot sensors
• Palabras claves:Robótica; Sistemas Tenségricos; Domótica
• Keywords:Robotics; Tensegrity systems; Domotics