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Una estructura de dos grados de libertad permite unificar el diseño de controladores tanto para perturbaciones en la carga como para cambios en la referencia. Es necesario introducir condiciones de robustez en el diseño de un controlador proporcional integral derivativo de dos grados de libertad (PI-2DoF). En esta investigación se propone una regla de sintonía que permite obtener el nivel de robustez en un intervalo continuo con un error no mayor que ± 0,06 del valor deseado, superando la dificultad de los márgenes de robustez discretos.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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