En este artículo se presenta un control predictivo de un robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemático y el otro fundamentado en el dinámico, y se sometieron a comparación. Se obtuvo la secuencia de control óptimo minimizando un criterio de desempeño cuadrático.
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