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Predictive Control of Mobile Robot Using Kinematic and Dynamic Models

Control predictivo de robots móviles usando modelos cinemáticos y dinámicos

Autor: Bouani, Faouzi Mendili, Manel.
Categoria: Diseño, modelado, automatización y simulación de procesos | Subcategoría: Automatización y control de procesos.
Año de publicación: 2017.
Editor:

Hindawi Publishing Corporation

.

Tipo de documento: Artículo | Formato: pdf. | Idioma: Inglés. | Tamaño: 2058 Kb.

Resumen:

En este artículo se presenta un control predictivo de un robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemático y el otro fundamentado en el dinámico, y se sometieron a comparación. Se obtuvo la secuencia de control óptimo minimizando un criterio de desempeño cuadrático.

Materias: Control automático Control de procesos industriales

Subjects: Automatic control Industrial process control

Palabras clave: control de procesos, control automático, control predictivo por modelo, controlador, modelo cinemático, modelo dinámico, robot móvil

Keywords: process control, automatic control, model predictive control, controller, kinematic model, dynamic model, mobile robot

DC.Title.spa
 Control predictivo de robots móviles usando modelos cinemáticos y dinámicos
DC.Title.eng
 Predictive Control of Mobile Robot Using Kinematic and Dynamic Models
DC.Creator
 Bouani, Faouzi Mendili, Manel
DC.Subject.snpi.spa
 Control automático Control de procesos industriales
DC.Subject.snpi.eng
 Automatic control Industrial process control
DC.Subject.spa
 control de procesos, control automático, control predictivo por modelo, controlador, modelo cinemático, modelo dinámico, robot móvil
DC.Subject.eng
 process control, automatic control, model predictive control, controller, kinematic model, dynamic model, mobile robot
DC.Description.spa

En este artículo se presenta un control predictivo de un robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemático y el otro fundamentado en el dinámico, y se sometieron a comparación. Se obtuvo la secuencia de control óptimo minimizando un criterio de desempeño cuadrático.

DC.Source
 ...nloads.hindawi.com/journals/jcse/2017/5341381.pdf
DC.Identifier.virtualpro
 http://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/control-predictivo-de-robots-moviles-usando-modelos-cinematicos-y-dinamicos
DC.Identifier.issn-isbn
 ISSN:1687-5249 (versión en papel); 1687-5257 (versión electrónica)
DC.Identifier.citacion
 Revista Virtual Pro, Noviembre 2017, Automatización y control de procesos. Segunda entrega
DC.Language
 Inglés
DC.Relation
 Control predictivo por modelo
DC.Publisher

Hindawi Publishing Corporation

DC.Contributor
 
DC.Rights
 
DC.Date
 2017
DC.Type
 Artículo
DC.Format
 pdf
DC.Identifier.file
20171101-009.pdf

Descarga: Predictive Control of Mobile Robot Using Kinematic and Dynamic Models.
Tipo de documento: Artículo | Formato: pdf. | Idioma: Inglés. | Tamaño: 2058 Kb.
Categoria: Diseño, modelado, automatización y simulación de procesos | Subcategoría: Automatización y control de procesos.
Fecha de publicación Virtual Pro: 2017-11-01.
Publicado en Virtual Pro: Noviembre 2017 :: Automatización y control de procesos. Segunda entrega.


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