En este documento se presenta un esquema de control en el espacio de tarea para dos estructuras robóticas diferentes, una plataforma electroneumática de tres grados de libertad y un sistema servovisual. El esquema de control está basado en la medición del espacio de tarea del sistema. Consta de dos lazos en cascada. Dicho esquema abre un nuevo campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para resolver problemas de control de trayectoria y control anticipatorio.
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