Con el fin de realizar la planificación de la marcha suave y el control de la estabilidad de un robot cuadrúpedo, en este artículo se presenta un nuevo algoritmo de controlador basado en CPG-ZMP (generador de patrones centrales-punto de momento cero). Para generar una marcha suave y acortar el tiempo de ajuste del sistema de oscilación del modelo, se presenta en el artículo un nuevo controlador del modelo CPG y su estrategia de cambio de marcha basada en el modelo de Wilson-Cowan. Las señales de control de las articulaciones rodilla-cadera se obtienen mediante la teoría de control de orden reducido multiDOF mejorada. Para realizar el control de estabilidad, el ajuste de la velocidad adaptativa y la conmutación de la marcha se completan con la computación en tiempo real de ZMP. Los resultados del experimento muestran que los pasos del robot cuadrúpedo se generan de forma eficiente y el cambio de marcha es suave en el algoritmo de control CPG. Mientras tanto, la estabilidad del movimiento del robot se mejora en gran medida con el algoritmo CPG-ZMP. El algoritmo de este artículo tiene una buena viabilidad, lo que sienta las bases para la producción del prototipo de robot.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Defensa distribuida de atestación de software contra la propagación de gusanos sensores
Artículo:
Polietilenimina de amonio cuaternario: Actividad antibacteriana
Artículo:
OSPG-MAC: Un protocolo MAC de preagrupación de subportadoras basado en OFDMA para redes de sensores inalámbricos acústicos submarinos
Artículo:
Comportamiento a tracción de la polieteretercetona en una amplia gama de velocidades de deformación
Artículo:
Fabricación de nanocapas de MoS2 soportadas sobre nanotubos de carbono para ánodos de alto rendimiento en baterías de iones de litio (LIB)
Folleto:
Análisis de rentabilidad económica y financiera
Artículo:
Control y vigilancia de la calidad del agua de consumo humano
Manual:
Deshidratación y desecado de frutas, hortalizas y hongos. Procedimientos hogareños y comerciales de pequeña escala
Artículo:
¿Por qué debemos conservar la fauna silvestre?